遥操作—人机协同交互

        近年来,机器人技术广泛地应用于工业生产和日常生活的各个领域,在促进国民经济发展,提高人们生活质量等方面发挥了重要的作用。机器人的智能化和良好的交互性更是机器人未来发展的主流方向。在智能机器人的研制和使用过程中,如何实现与使用者的自然交互,达到人机共融的目的一直是人们关心的话题。现代信号测量与处理技术以及生机电一体化技术的发展,使得通过人体生物信号及其他辅助信号实现人体对机器人直接或间接的控制成为可能。这些技术的发展为机器人的智能操控提供了一条切实可行的途径。

       基于以上事实与想法,本公司通过佩戴一个或多个eCon肌电臂环实现用户对机械臂的自然控制,让机械臂模仿用户手臂的运动状态,该技术有可能应用于机械臂示教与机器人的远程操作等领域。

       臂带-机械臂控制系统主要包括4部分:1)信号采集模块:主要包括一个或多个eCon肌电臂环;2)自然手势识别与手臂姿态解算模块:该模块实现手势识别和人体手臂姿态变化的结算,从而跟踪手臂末端在空间中的位置变化;3)机械臂运动控制模块:该模块通过接收来自手势识别和姿态解算模块的手臂末端的位置变化信息,反解各关节角度,驱动机械臂运动;4)机械臂:该模块包括实体机械臂和虚拟机械臂。

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    目前我们开发了肌电臂环与协作机械臂的快速对接软件,与新松双臂机器人、UR机械臂、节卡小助机器人等建立物理和通讯连接,搭建了基于多款协作机械臂的人机交互平台。